有轨电车已有100多年历史。在1881年德国柏林工业博览会期间，展示了一列3辆电车编组的小功率有轨电车，只能乘坐6人，在400m长的轨道上往返运行。这是世界上第一辆有轨电车，它给世人提供了富有创意的启示。
世界上第一个投入商业运行的有轨电车系统是1888年美国弗吉尼亚州的里磁门德市。
此后有轨电车系统发展很快，在本世纪20年代，美国的有轨电车线总长达25000km。到30年代，欧洲、日本、印度和我国的有轨电车有了很大发展。1908年我国第一条有轨电车在上海建成通车，到1909年大量也建成了有轨电车，在随后的年代里，我国的北京、天津、沈阳、哈尔滨、长春、鞍山等城市都相继修建了有轨电车，在当时我国城市的公共交通中发挥了骨干作用。但旧式有轨电车行驶在城市道路中间，与其他车辆混合运行，又受路口红绿灯的控制，运行速度很慢，正点率低而且噪声大，加减速性能较差，但仍不失为居民出行的便捷交通工具。
随着汽车工业的迅速发展，西方国家的私人小汽车数量急剧增长，大量的汽车涌上街头，城市道路面积明显地不够用，于是导致世界上各大城市都纷纷拆除有轨电车线路。这阵风也波及到了我国，到50年代末，我国有关的大城市已把有轨电车拆除得所剩无几，仅剩下长春、大连和鞍山3座城市的有轨电车没有拆光，并一直保留至今，继续承担着正常的公共客运任务。
但汽车数量的过度增长使城市交通又出现了新的问题：交通堵塞，行车速度下降，空气污染和噪声严重，在闹市区甚至连停车也很难找到适当地方。到60年代初，西方一些人口密集的大城市，除考虑修建地下铁道外，又重新把注意力转移到地面轨道交通方式上来。
利用现代高科技改造和发展有轨电车系统，在欧美已取得了显著成效。据不完全统计，现在世界上已有270多座城市建有新型有轨电车系统，说明新型有轨电车在一些国家的城市中，正在发挥着重要作用。
1978年3月，国际公共交通联合会（UITP）在比利时首都布鲁塞尔召开会议，会上确定了新型有轨电车交通的统一名称，英文为Light Rail Transit，简称“轻轨”，英文缩写LRT。这里需要说明的是，在我国，根据我国《城市快速轨道交通工程项目建设标准（试行本）》，用轻轨来命名中运量的地铁（包括地面和高架铁路），而欧洲所说的“轻轨”，一般是特制现代有轨电车交通。为了与欧洲的定义兼容，所以我们提出轻轨分为两类－准地铁与新型有轨电车。准地铁与地铁的不同之处在于运量和轴重较小，曲线半径较小以及“最大坡度”较大；此外并无多大区别，因此这里不再赘述。
新型有轨电车在世界各城市公共交通领域中都占有重要地位，尽管西方城市的私人小汽车拥有量还在不断增加，但发展新型有轨电车仍然是一项重点。
如法国的第一条现代化有轨电车线路，于1984年在南特市建成通车，线路长度10.16km，共设22座车站，车辆采用两端设司机室的六轴单铰接式电动客车，每辆车满载定员276人，单向高峰小时的客运能力为9000-18000人次。
70年代以来，现代有轨电车在世界各地发展很快，欧、美等经济发达国家已有60多座城市修建了有轨电车线路，亚洲除日本外，菲律宾马尼拉市和我国香港屯门至元朗的新型有轨电车也很有代表性。
由于高科技的飞速发展，中等运量的轨道交通系统已不完全局限在传统的钢轮钢轨系统方面，而是形成了一个形式多样的全新概念，如直线电机车系统；橡胶轮体系的新交通系统（AGT）；跨座式独轨交通系统以及悬挂式独轨系统等。
